#include "AntiGyro.h"

namespace Horizon{

bool AntiGyro::generalFramework(Armor &armor,GimbalPose &gm,CameraMode &cameramode,GimbalPose &return_gm,float v0,float &frequence,float start_time){

    getArmor(armor);   //收集数据
    if(!is_gyro){
        if(i < MINI_BATCH){
            i++;
            return false;
        }
        i = 0;
        flag = true;        // 来到判断区是因为已经集齐60帧
        //armors.clear();   这一部在最后销毁
    }else{
        flag = false;       // 来到判断区是因为最近一次判断为陀螺
    }

    count++;
    // 上一次判断即使为小陀螺，也需要集齐60帧。。。
    if(flag == false && count < MINI_BATCH){
        return true;
    }
    count = 0;


    is_gyro = is_Gyro();    

    if(!is_gyro){
        return false;
    }
    
    getParam(gm,cameramode,v0);
    
    hitGyro();

    frequence = frequence_;

    start_time = start_time_;
    
    armors.clear();
    
    return true;
}

}